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为了改善冗余度柔性机器人的动力学品质,采用了振动主动控制方法.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,构造了冗余度柔性机器人振动主动控制系统的状态空间表达式.利用独立模态空间控制理论设计状态反馈控制器,获得了压电作动器的实际控制电压,并根据连杆中点的应变信号对系统状态进行了近似估计.最后,以平面3R冗余度柔性机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种振动主动控制方法的有效性.
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Source ：
机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2003
Issue： 1
Volume： 39
Page： 123-127
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