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采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式.利用Bellman动态规划设计LQR状态反馈控制器,并提出了一种状态估计的近似方法.平面3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明,采用该方法可以使柔性冗余度机器人的动力学性能得到显著的改善.
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Source ：
机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2002
Issue： 2
Volume： 21
Page： 210-212,215
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