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冗余度机器人,从运动学的观点来说就是指完成某一特定任务时,机器人具有多余的自由度.多余的自由度可用来改善机器人的运动及动力学特性,如增加灵活性、躲避障碍、回避奇异、优化主运动任务下的辅助操作指标、优化关节速度、加速度、力矩、能量等.冗余度机器人由于其自身众多优点而越来越受到人们的关注.本文介绍了冗余度刚性机器人、冗余度柔性机器人研究的发展现状及存在的问题.
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机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2003
Issue： 1
Volume： 19
Page： 24-27
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