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分析了3-PRS微操作器的运动特性,给出了微操作运动的位置公式,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系.分析表明,条件数取决于操作针长度Le及动平台半径ra之比,且当二者的比值小于5时微操作器具有较好的操作灵巧性;工作空间体积值主要受操作针长度Le、动静平台半径ra、rb的影响,且在Le及rb取定值时随ra的减小而增大;支链杆长L对工作空间体积值影响不大.相关的分析结果可应用于3-PRS微操作器的运动学设计.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2003
Issue： 14
Volume： 14
Page： 1194-1196，1239
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