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通过矢量分析方法,分别讨论了3-TT并联机构和两级3-TT串并联微操作机器人机构的误差建模,研究了关节误差和驱动输入误差与机器人输出误差之间的关系,得到机器人机构的误差模型方程,为微操作机器人的误差补偿提供理论指导.
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Source ：
北京工业大学学报
ISSN： 0254-0037
Year： 2002
Issue： 2
Volume： 28
Page： 129-133
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