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叙述了灵巧擦窗机器人的速度跟踪控制系统。详细介绍了控制系统的整体结构、下层节点结构和速度控制算法。提出了变 M/T测速方法，改进了 M/T法测速周期的随机性，获得了很好的速度控制特性。
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制造业自动化
ISSN： 1009-0134
Year： 2001
Issue： 4
Volume： 23
Page： 26-30
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