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针对关节坏死这类故障提出一种具有全局容错性能的冗余度机械臂运动规划算法,该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作,利用平面3R 机械臂的仿真实例证明了其有效性。
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Year： 2002
Language： Chinese
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