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本发明公开了一种谐波减速器双圆弧齿形啮合点法线斜率计算方法，该方法包括如下步骤，步骤一：通过双圆弧柔轮齿廓方程和双圆弧共轭包络理论推导出谐波减速器刚轮齿廓方程。步骤二：计算单齿包络过程中刚轮齿形在不同波发生器转角处的法线斜率；本发明通过分析谐波减速器刚柔轮共轭包络理论，通过对刚轮方程的求导和法线斜率的方程解析，得到了不同波发生器转角条件下谐波减速器啮合点法线斜率的数学表征，为谐波减速器压力角的表征以及传动效率的提高奠定了理论基础。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201910507971.8
Filing Date： 2019-06-12
Publication Date： 2023-05-12
Pub. No.： CN110245417B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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