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针对具有柔性臂和柔性关节的机器人协调操作刚性负载,由载荷分配法分配载荷,以物体实际的质心位置为边界条件并且等于期望的轨迹,建立了具有柔性臂和柔性关节的机器人臂协调操作的逆动力学模型.这种基于绝对坐标的逆动力学模型可使各协调机器人保持很好的协调,并且较准确地实现期望轨迹.通过与通常的方法比较,分析了影响机器人协调操作的协调性的因素.实例验证了有效性.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2003
Issue： 2
Volume： 14
Page： 141-144
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