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针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况,提出了一种无内力载荷分配法.将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型相结合,可使协调机器人之间具有较小的内力.同时较准确地实现期望轨迹.对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真,验证了本方法的有效性.
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机械传动
ISSN： 1004-2539
Year： 2001
Issue： 4
Volume： 25
Page： 1-4
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