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基于绝对坐标建立了柔性臂机器人协调操作的动力学模型.由此推导出协调操作的正动力学模型.令被操作物体质心的实际位置,而不是名义刚性位置为边界条件并且满足期望轨迹,由提出的载荷分配方法,建立了柔性臂机器人协调操作的逆动力学模型.由此逆动力学模型求出的关节输入值可使机器人操作物体准确地实现期望轨迹.借助逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可以获得各机器人的最优载荷分配比例和系统的最大承载能力.仿真结果验证了本方法的正确性和有效性.
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Source ：
机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2003
Issue： 5
Volume： 39
Page： 49-54
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