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柔性机器人动力学是当前机器人研究的热点，而其协调操作问题目前仍为空白．本文首次建立了柔性机器人协调操作刚性负载的动力学模型，利用有限元法和Ｌａｇｒａｎｇｅ方程，在柔性机器人协调操作的运动学和动力学协调约束条件基础上，推导出系统的动力学方程，提出了其逆动力学问题的解决方案，并成功给出了平面两３Ｒ柔性臂协调操作的数值算例
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Source ：
机器人
Year： 2000
Issue： 01
Page： 39-47
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