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基于绝对坐标,以期望轨迹而不是名义刚性位置作为机器人末端点的边界条件,建立了具有柔性关节和柔性杆的机器人的逆动力学模型,此方法可使柔性机器人非常准确地跟踪期望轨迹.最后,提出了求解此类非线性方程的数值算法.通过对3R机器人进行仿真,表明本方法优于通常的方法.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2001
Issue： 4
Page： 21-24
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