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采用了Timoshenko梁理论和有限元法,由Lagrange方程建立了基于绝对坐标的柔性机器人逆动力学模型.由提出的非线性方程数值解法,求解出柔性机器人的输入关节角或驱动力矩,以此作为输入参量,可使机器人能够非常准确地跟踪末端轨迹.文中就三柔性臂机器人进行了仿真,验证了本方法的有效性.
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2002
Issue： 1
Volume： 21
Page： 10-12,15
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