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针对具有柔性关节和柔性臂的机器人操作受作业环境约束这种情况,基于绝对坐标建立了系统的动力学模型.根据物体与作业环境的约束关系,推导出系统的正动力学模型.以期望的被操作物体的轨迹和所期望的物体与环境的作用力为边界条件,推导出了系统的逆动力学模型.对于给定的任务,所提出的逆动力学模型可求出柔性机器人的理想输入.而所提出的正动力学模型可用于数值仿真.通过对具有三柔性关节和三柔性臂的机器人臂进行仿真,验证了该方法的有效性.
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机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2003
Issue： 6
Volume： 39
Page： 9-12
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