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首先,提出综合关节可操作度这一种新的容错性能指标,利用该指标可以有目的地调配各关节间容错能力,从而使冗余度机器人实现自觉性的容错操作.然后,针对BUAA-RR 7R空间机器人进行了数值仿真和实验研究.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2002
Issue： 3
Volume： 18
Page： 15-18
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