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为研究仿人机器人行走过程中由间隙碰撞引起的行走不稳定问题,建立了一类含间隙碰撞的三自由度动力学模型,与现有模型相比能够更好地模拟行走过程中脚与地面之间的间隙碰撞过程.结合该动力学模型推导出数学模型,进而运用模态叠加法计算了该碰撞系统在周期激励下的动力学响应.把庞加莱截面作为间隙碰撞界面,对该碰撞系统进行混沌动力学分析,发现其具有混沌运动特征.研究结果为仿人机器人行走间隙碰撞系统的研究和控制提供了理论依据.
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Source ：
机床与液压
ISSN： 1001-3881
Year： 2019
Issue： 13
Volume： 47
Page： 148-151,231
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