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为了解决联合卡尔曼滤波法存在的不足,文中给出了用模糊推理系统与卡尔曼法相结合的方法,该方法可以在线对噪声统计特性进行修改.它不仅可以对子滤波器进行自适应,而且对主滤波器的融合方式提出了全新的信息融合算法,构造一个模糊推理系统,根据实际情况由该系统得到各子滤波器的各状态估计量的不同信任权值,实时地进行加权融合,既避免了传统联合卡尔曼法的复杂计算,又提高了融合精度.最后把此法用于INS/GPS组合导航系统中,仿真结果证明该方法是有效的,实用的.
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系统仿真学报
ISSN： 1004-731X
Year： 2005
Issue： 1
Volume： 17
Page： 124-128
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