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本文研究了柔性机器人协调操作系统的运动规划问题.提出了利用对机器人关节进行运动补偿来提高被操作物体在轨迹终点的定位精度的方法,并给出了两个平面3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟,仿真结果证明了该方法的有效性.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2004
Issue： z1
Volume： 20
Page： 200-202
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