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提出一种用前馈多层神经网络实现的控制器，此控制器通过学习系统的逆动力学特性，能直接由系统反馈回的输入、输出信息及未来的期望输出，“联想”到相应的应加在系统输入端的控制量．仿真及实时控制的实验结果均证实此控制器所具有的理想的控制效果和实用价值．
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 1998
Issue： 04
Page： 76-81
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