Abstract：
关节是机器人进行姿态控制的核心执行部件，其性能对整机性能有直接影响，对其测试和评价是提高关节性能的重要基础。从应用场景、工作原理、结构设计等方面对关节技术现状进行分析。归纳总结了关节的传动精度、响应参数、机械参数及电参数的测试原理及测试方法。从整体上分析关节测试设备现状，详细阐述了面向大型关节和小型关节的两类测试设备。对关节测试技术存在的难点做出分析和讨论，并对其未来的发展方向做了展望。
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Source ：
哈尔滨工程大学学报
Year： 2023
Issue： 05
Page： 1-12
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