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以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型.并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制.验证了两种模型的有效性,并对这两种模型进行了比较.
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微计算机信息
ISSN： 1008-0570
Year： 2007
Issue： 25
Volume： 23
Page： 10-11,32
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